Isso geralmente significa que o roteador que gerencia o computador ao qual você deseja se conectar não suporta mapeamento de portas via UPnP ou o recurso está desabilitado. Pode ser necessário consultar a documentação do seu roteador para saber como habilitar esse recurso.
Se esse erro ocorrer repentinamente após um histórico de conexões bem-sucedidas, tente reiniciar o roteador e o computador remoto.
Para mais detalhes, consulte Problemas de mapeamento de portas.