このエラーは、Screens の接続設定で選択した認証タイプがリモートコンピュータの VNC サーバーでサポートされていない場合に発生します。
この問題を解決するには、リモート VNC サーバーでサポートされている認証方法を確認し、Screens でサポートされている認証方法のいずれかを選択してください。たとえば、一部のサーバーでは VNC パスワード のみが許可されていますが、他のサーバー(Raspberry Pi など)では RSA-AES もサポートされている場合があります。
選択したタイプがサポートされているオプションのいずれにも一致しない場合、Screens は接続できません。接続設定を更新して、サポートされている認証方法を使用すると、問題が解決するはずです。